پژوهشگران دانشگاه صنعتی شریف ارتباط بین راه رفتن روبات‌های دو پا و مساله جابه جایی دینامیكی اشیا را بررسی كردند.
به گزارش روابط عمومی دانشگاه صنعتی شریف، 'برهان بیگ‌زاده' مجری طرح گفت: مساله جابه جایی دینامیكی اشیاء و مساله راه رفتن روبات‌های دوپا، بیشك دو دسته بسیار مهم از مسایل مطرح در روباتیك هستند كه همواره توجه بسیاری از پژوهشگران در این حوزه را به خود جلب كرده‌اند.
این دانشجوی مقطع دكتری رشته مهندسی مكانیك دانشگاه صنعتی شریف افزود: دینامیك غیر خطی و گاه تركیبی(هیبرید) آنها معمولا این مسایل را موضوعاتی چالش‌انگیز ساخته است.
وی اظهار داشت: این قبیل سیستم‌ها معمولا به عنوان بستری برای آزمودن روش‌های جدید كنترل غیر خطی و همچنین مسایل مربوط به پایداری سیستم‌های غیر خطی بوده‌اند. هر چند به نظر می‌رسد كه این دو نوع سیستم در نگاه اول كاملا متفاوت است ، ولی ما بر این عقیده‌ایم كه ارتباطات بسیار عمیقی بین این دو نوع سیستم رباتیكی وجود دارد.
وی خاطر نشان كرد: در این رساله به بررسی ارتباط بین مساله جابجایی دینامیكی اشیاء و مساله راه رفتن روبات‌های دو پا در تمام حوزه‌ها(سیستم‌های غیر فعال، نیمه فعال و فعال) می‌پردازیم.
بیگ‌زاده بیان داشت: در اولین مرحله از این پژوهش، ارتباط مفهومی بین دو مساله مذكور مورد واكاوی قرار داده می‌شود. پس از مطرح كردن مساله‌ای تحت عنوان «راه رفتن ربات معلول» و بررسی زوایای مختلف آن، مساله جابه جایی اشیاء چند لینكی مورد بررسی قرار میگیرد و نشان داده می‌شود كه مساله مذكور می‌تواند به عنوان مساله مادر برای راه رفتن روبات‌های دو پا در نظرگرفته شود.
وی خاطرنشان كرد: با این دیدگاه، راه رفتن روبات‌های دو پا نوعی ویژه از مساله جابه جایی دینامیكی اشیاء چند لینكی است كه در آن شیئی با ساختاری درست شبیه به ساختار روبات دوپا به وسیله بازوهای مكانیكی صفر درجه آزادی كه دیگر وجود خارجی ندارند، جابه جا می‌شود. به عبارتی می‌توان گفت كه زمین، روبات دو پا را به عنوان شیئی چند لینكی جابه جا می‌كند.
بیگ‌زاده افزود: سپس، مساله «جابه جایی اشیاء چند لینكی به وسیله بازوهای مكانیكی پی در پی» به طور كامل مورد بررسی قرار گرفته، پس از انجام فرضیات لازم، مدل‌سازی می‌شود و بحث‌های مربوط به پایداری آن در دو شاخه پایداری پیكره‌ای و پایداری دینامیكی انجام میگیرد.
به گفته وی در ادامه سه دسته مختلف از این مساله از جمله سیستم‌های غیر فعال، نیمه فعال و فعال مورد بررسی قرار می‌گیرند. پس از آن روند استنتاج یك مساله راه رفتن روبات دو پا از مساله جابجایی اشیاء چند لینكی نظیر، برای هر سه دسته فوق تبیین شده، مثال‌هایی برای آن ارایه می‌شود.
وی افزود: روبات‌های دوپا با ساختار ساده پرگاری به صورت غیر فعال و نیمه فعال پنج لینكی با پاهای سوزنی نیمه فعال و هفت لینكی با مچ و پاهای تخت فعال مطالعه می‌شوند.
بیگ‌زاده گفت: در ادامه نشان داده می‌شود كه تمام جزییات، از جمله مسایل مربوط به پایداری، به وزن كلیات مساله در راه رفتن ربات‌های دو پا قابل استنتاج از مساله مادر(جابه جایی اشیاء چند لینكی) هستند. در تمام مراحل ضمن انجام شبیه‌سازی‌های لازم، از نرم افزار Working Model 2D و در پاره‌ای از موارد هم از ساخت نمونه‌های عملی برای صحت سنجی نتایج استفاده می‌شود.
وی تاكید كرد: «گام گرد» به عنوان نمونه عملی یك مكانیزم برای جابه جایی اشیاء غیر فعال از دستاوردهای عملی این رساله است.
این پروژه با راهنمایی دكتر علی مقداری و دكتر سعید سهراب‌پور انجام شده است.
عضو شوید
عضویت سریع
آمار مطالب
آمار بازدید
